ЗОШТО НА КАМЕРАТА ПОТРЕБНА „Контрола за синхронизација“
Сите знаеме дека за време на летот дронот ќе им даде сигнал за активирање на петте леќи на косата камера. Петте леќи теоретски треба да бидат изложени во апсолутна синхронизација, а потоа да снимаат една ПОС информација истовремено. Но, во вистинскиот оперативен процес, откривме дека откако дронот испрати сигнал за активирање, петте леќи не можат да бидат изложени истовремено. Зошто се случи ова?
По летот, ќе откриеме дека вкупниот капацитет на фотографиите собрани од различни леќи е генерално различен. Тоа е затоа што кога се користи истиот алгоритам за компресија, сложеноста на карактеристиките на текстурата на земјата влијае на големината на податоците на фотографиите и ќе влијае на синхронизацијата на експозицијата на камерата.
Различни карактеристики на текстурата
Колку е посложена текстурата на функциите, толку е поголема количината на податоци што камерата треба да ги реши, компресира и запише, толку повеќе време е потребно за да се завршат овие чекори. Ако времето на складирање достигне критична точка, камерата не може да реагира на сигналот на блендата навреме, а дејството на експозицијата заостанува.
Ако интервалот помеѓу две експозиции е пократок од времето потребно за фотоапаратот да го заврши циклусот на фотографии, камерата ќе ги пропушти снимените фотографии бидејќи не може да ја заврши експозицијата на време. Затоа, во текот на операцијата, технологијата за контрола на синхронизација на камерата мора да се користи за да се обедини дејството на експозицијата на фотоапаратот.
Истражување и развој на технологија за контрола на синхронизација
Порано откривме дека по AT во софтверот, грешката во положбата на петте леќи во воздухот понекогаш може да биде многу голема, а разликата во положбата помеѓу камерите всушност може да достигне 60 ~ 100 cm!
Меѓутоа, кога тестиравме на терен, откривме дека синхронизацијата на камерата е сè уште релативно висока, а одговорот е многу навремен. Персоналот за истражување и развој е многу збунет, зошто е толку голема грешката во односот и позицијата на решението АТ?
Со цел да ги дознаеме причините, на почетокот на развојот на DG4pros, додадовме тајмер за повратни информации на камерата DG4pros за да ја сними временската разлика помеѓу сигналот за активирање на дронот и експозицијата на камерата. И тестиран во следните четири сценарија.
Сцена А: Иста боја и текстура
Сцена А: Иста боја и текстура
Сцена В: Иста боја, различни текстури
Сцена Д: различни бои и текстури
Табела за статистика на резултатите од тестот
Заклучок:
За сцени со богати бои, времето потребно за камерата да изврши пресметување и запишување на Баер ќе се зголеми; додека за сцени со многу линии, информациите за висока фреквенција на сликата се премногу, а времето потребно за фотоапаратот да се компресира исто така ќе се зголеми.
Може да се види дека ако фреквенцијата на земање примероци на камерата е мала и текстурата е едноставна, одговорот на камерата е добар навреме; но кога фреквенцијата на земање примероци на камерата е висока и текстурата е сложена, разликата во времето на одговор на камерата значително ќе се зголеми. И како што фреквенцијата на фотографирање дополнително се зголемува, камерата на крајот ќе ги пропушти фотографиите.
Принцип на контрола на синхронизација на камерата
Како одговор на горенаведените проблеми, Rainpoo додаде систем за контрола на повратни информации на камерата со цел да ја подобри синхронизацијата на петте леќи.
Системот може да ја мери временската разлика „T“ помеѓу дронот што го испраќа сигналот за активирање и времето на експозиција на секоја леќа. Ако временската разлика „Т“ од петте леќи е во дозволен опсег, мислиме дека петте леќи работат синхроно. Ако одредена вредност на повратните информации на петте леќи е поголема од стандардната вредност, контролната единица ќе утврди дека камерата има голема временска разлика, а при следната експозиција, леќата ќе се компензира според разликата, и конечно петте леќи ќе се изложуваат синхроно, а временската разлика секогаш ќе биде во рамките на стандардниот опсег.
Примена на контрола на синхронизација во PPK
По контролирањето на синхронизацијата на камерата, во проектот за геодет и мапирање, PPK може да се користи за намалување на бројот на контролни точки. Во моментов, постојат три начини за поврзување на коси камера и PPK:
| 1 | Една од петте леќи е поврзана со PPK |
| 2 | Сите пет леќи се поврзани со PPK |
| 3 | Користете ја технологијата за контрола на синхронизација на камерата за да ја вратите просечната вредност на PPK |
Секоја од трите опции има предности и недостатоци:
| 1 | Предноста е едноставна, недостатокот е што PPK ја претставува само просторната положба на една леќа. Ако петте леќи не се синхронизираат, тоа ќе предизвика грешката во положбата на другите леќи да биде релативно голема. |
| 2 | Предноста е исто така едноставна, позиционирањето е точно, недостатокот е што може да таргетира само специфични диференцијални модули |
| 3 | Предностите се прецизно позиционирање, висока разновидност и поддршка за различни типови диференцијални модули. Недостаток е што контролата е посложена и цената е релативно повисока. |
Во моментов има беспилотно летало што користи плочка RTK / PPK од 100HZ. Плочката е опремена со Ortho камера за постигнување 1:500 топографски карти без контролни точки, но оваа технологија не може да постигне апсолутно без контролни точки за коси фотографирање. Бидејќи грешката во синхронизацијата на самите пет леќи е поголема од прецизноста на позиционирањето на диференцијалот, така што ако нема коси камера со висока синхронизација, разликата во високата фреквенција е бесмислена……
Во моментов, овој метод на контрола е пасивна контрола, а компензацијата ќе се врши само откако грешката во синхронизацијата на камерата е поголема од логичкиот праг. Затоа, за сцени со големи промени во текстурата, дефинитивно ќе има поединечни точки грешки поголеми од прагот. Во следната генерација производи од серијата Rie, Rainpoo разви нов метод на контрола. Во споредба со тековниот метод на контрола, точноста на синхронизацијата на фотоапаратот може да се подобри за барем ред на големина и да достигне ns ниво!
+8619808149372