3d mapping camera

Corporate News

Член

Член
Како GSD и типовите дронови на носачи влијаат на релативната точност на 3D моделот

Во последната статија Како точките за контрола на земјата и податоците на PPK влијаат на релативната точност на 3D моделот, споменавме дека покрај податоците за GCP и PPK, GSD и дронот носач исто така имаат одреден степен на влијание врз релативната точност на 3D модел.Затоа правиме уште еден тест за да го потврдиме.

Експеримент 1: ефектот на GSD врз релативната точност на 3D моделот;

Состојба 1

Дрон носач

Коси камера

GCPs

ППК

 CW10 VTOL

DG4pros

БР

БР

Резултати Табела 1:

Број на објекти

должина на мерење (L0)

Должина на 3D модел (L1) GSD=2cm

Должина на 3D модел (L2) GSD=1,5cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,010

 

8.706

8,69

8,65

0,016

0,056

 

10.961

10.89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6.88

6.86

0,130

0,150

3

1.822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0,030

0,040

5

10.718

10.65

10,68

0,068

0,038

6

13.787

13,72

13,71

0,067

0,077

7

11.404

11.41

11.38

-0,006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.49

0,086

0,036

 

13.797

13,83

13,77

-0,033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1.98

2.09

0,129

0,019

 

4.281

4.14

4.19

0,141

0,091

11

14.675

14,55 часот

14.64

0,125

0,035

 

8.600

8,58

8,57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12.940

12.95

12.91

-0,010

0,030

14

7.190

7.21

7.20

-0,020

-0,010

15

13.371

13.36

13.38

0,011

-0,009

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3,74

3,70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5,99

-0,008

0,032

18

3.937

3.91

3,94

0,027

-0,003

19

8.120

8.09

8.12

0,030

0.000

 

14.411

14.40 часот

14.37

0,011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0,046

RMSE: DS1=0,0397m,DS2=0,0356m

Состојба 2

Дрон носач

Коси камера

GCPs

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

Да

бр

Резултати Табела 2:

Број на објекти

должина на мерење (L0)

Должина на 3D модел (L1) GSD=2cm

Должина на 3D модел (L2) GSD=1,5cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.21

0,030

0

 

8.706

8,68

8,68

0,026

0,026

 

10.961

10,91

10,87

0,051

0,091

2

7.010

6.92

6.88

0,090

0,13

3

1.822

1,79

1.76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10.66

10,72

0,058

-0,002

6

13.787

13,77

13,79

0,017

-0,003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.47

7.53

0,056

-0,004

 

13.797

13,83

13,78

-0,033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0,001

 

4.281

4.18

4.28

0,101

0,001

11

14.675

14.59

14,67

0,085

0,005

 

8.600

8,57

8,58

0,030

0,02

12

13.394

13.35 часот

13.39

0,044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0,020

0

15

13.371

13.36

13.37

0,011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00 часот

5,98

0,022

0,042

18

3.937

3,94

3.91

-0,003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0,030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0,031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: DS1=0,0328m,DS2=0,0259m

Состојба 3

Дрон носач

Коси камера

GCPs

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

БР

ДА

 

Резултати Табела 3:

Број на објекти

должина на мерење (L0)

Должина на 3D модел (L1) GSD=2cm

Должина на 3D модел (L2) GSD=1,5cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8.71

8,69

0,00

0,02

 

10.961

10,87

10.88

0,09

0,08

2

7.010

6,89

6,87

0,12

0,14

3

1.822

1,79

1,75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10.718

10.67

10,69

0,05

0,03

6

13.787

13,75

13,78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.51

7.49

0,02

0,04

 

13.797

13,79

13,78

0,01

0,02

9

10.374

10.35

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14.61

14.65

0,07

0,03

 

8.600

8.60

8,57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40 часот

0,02

-0,01

13

12.940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0,01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0,01

 

6.435

6.40

6.46

0,03

-0,03

16

3.742

3,75

3,75

-0,01

-0,01

17

6.022

5,97

5,97

0,05

0,05

18

3.937

3,93

3.91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14.40 часот

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0,03

RMSE: DS1=0,0342m,DS2=0,0328m

Состојба 4

Дрон носач

Коси камера

GCPs

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

ДА

ДА

Резултати Табела 4:

Број на објекти

должина на мерење (L0)

Должина на 3D модел (L1) GSD=2cm

Должина на 3D модел (L2) GSD=1,5cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8,68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10.89

0,06

0,07

2

7.01

6,98

6,99

0,03

0,02

3

1.822

1,80

1,78

0,02

0,04

4

10.41

10.40 часот

10.39

0,01

0,02

5

10.718

10.70

10,69

0,02

0,03

6

13.787

13,77

13,76

0,02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.49

7.51

0,04

0,02

13.797

13.81

13.8

-0,01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0,12

0,00

11

14.675

14.66

14.68

0,02

0,00

8.6

8.54

8,53

0,06

0,07

12

13.394

13.35 часот

13.37

0,04

0,02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0,01

15

13.371

13.35 часот

13.35 часот

0,02

0,02

6.435

6.41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3.72

3.71

0,02

0,03

17

6.022

5,98

5,98

0,04

0,04

18

3.937

3,89

3,89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14.40 часот

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0,04

0,06

RMSE: DS1=0,0308m,DS2=0,0249m

Заклучоци

Променливите од експериментот 1 се:

1:Со/Без PPK податоци.

2:Со/Без GCP.

3: различен GSD: 1,5 см или 2 см

По анализата на четирите групи на експериментални податоци, можеме да ги извлечеме следните заклучоци:

 

Кога косата камера е DG4Pros:

(1) Со/Без копнена контролна точка (GCP) и податоци PPK вклучени во AT триангулацијата, без разлика дали тоа е VTOL или беспилотно летало со повеќе ротори, без разлика дали GSD е 2cm или 1,5cm, 3D моделот изграден со кос камера DG4Pros може да ги исполни барањата за релативна точност грешка Ds≤10cm (Всушност ≤5cm).

(2) Кога GSD е единечна променлива, релативната точност на 3D моделот со GSD=1,5cm е подобра од таа GSD=2cm.

Експеримент 2: ефектот на типовите дронови на носачи врз релативната точност на 3D моделот

Состојба 1

Коси камера

GCPs

ППК

ГСД

DG4pros

БР

БР

1,5 см

Резултати Табела 1:

Број на објекти

должина на мерење (L0)

Должина на 3D модел (L1) CW10

Должина на 3D модел (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.20

7.19

0,010

0,02

 

8.706

8,65

8,70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10,91

0,061

0,05

2

7.01

6.86

6,98

0,150

0,03

3

1.822

1.76

1,79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10.718

10,68

10,69

0,038

0,03

6

13.787

13,71

13,76

0,077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7.526

7.49

7.50

0,036

0,03

 

13.797

13,77

13,77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0,019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0,091

0,08

11

14.675

14.64

14.65

0,035

0,03

 

8.6

8,57

8,57

0,030

0,03

12

13.394

13.38

13.35 часот

0,014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0,030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0,010

0,02

15

13.371

13.38

13.35 часот

-0,009

0,02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0,02

16

3.742

3,70

3,70

0,042

0,04

17

6.022

5,99

5,99

0,032

0,03

18

3.937

3,94

3,89

-0,003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0.000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,05

RMSE: DS1=0,0356m,DS2=0,342m

Состојба 2

Коси камера

GCPs

ППК

ГСД

DG4pros

ДА

БР

1,5 см

 

Резултати Табела 2:

Број на објекти

должина на мерење (L0)

Должина на 3D модел (L1) CW10

Должина на 3D модел (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8,68

8,70

0,026

0,01

 

10.961

10,87

10,91

0,091

0,05

2

7.01

6.88

6,98

0,13

0,03

3

1.822

1.76

1,80

0,062

0,02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10,72

10.70

-0,002

0,02

6

13.787

13,79

13,75

-0,003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7.526

7.53

7.49

-0,004

0,04

 

13.797

13,78

13,79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2.07

-0,001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14.675

14,67

14.66

0,005

0,02

 

8.6

8,58

8,57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35 часот

0,004

0,04

13

12.94

12.9

12.93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0,042

0,03

17

6.022

5,98

6.00 часот

0,042

0,02

18

3.937

3.91

3.91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14.35 часот

0,031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.67

0,046

0,03

RMSE: DS1=0,0259m,DS2=0,256m

Заклучоци

Променливите на експериментот 2 се:

1:Со/Без GCP.

2:Дрон со различни носители: дрон VTOL или дрон со повеќе ротори

По анализата на двете групи на експериментални податоци, можеме да ги извлечеме следните заклучоци:

 

Кога косата камера е DG4Pros:

(1) Со/Без земјена контролна точка (GCP) без разлика дали е VTOL или беспилотно летало со повеќе ротори, 3D моделот изграден од коси камера DG4Pros може да ги исполни барањата за релативна грешка во точноста Ds≤10cm (Всушност ≤5cm).

(2) Кога типовите на дронови на носачи се единечна променлива, релативната точност на 3D моделот со мулти-ротор е подобра од онаа со VTOL, но разликата не е многу голема.