Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Член

Член
Како GSD и типовите носачи на дронови влијаат на релативната точност на 3Д моделот

Во последната статија Како контролните точки на земјата и ППК-податоците влијаат на релативната точност на 3Д-моделот, споменавме дека покрај GCP-ите и ППК-податоците, GSD-от и носачот-дрон исто така имаат одреден степен на ефекти врз релативната точност на 3Д-то модел. Значи, правиме уште еден тест за да го потврдиме.

Експеримент 1: ефектот на ГСД врз релативната точност на 3Д-моделот;

Состојба 1

Беспилотно летало

Наклонет фотоапарат

GCP

ППК

 CW10 VTOL

DG4pros

НЕ

НЕ

Табела за резултати 1:

Број на објекти

должина на мерење (L0

Должина на 3Д модел (L1) GSD = 2 см

Должина на 3Д модел (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1

DS2 (L0-L2

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,010

 

8.706

8,69

8,65

0,016

0,056

 

10.961

10,89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6,88

6,86

0,130

0,150

3

1.822

1,76

1,76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0,030

0,040

5

10.718

10,65

10,68

0,068

0,038

6

13.787

13,72

13,71

0,067

0,077

7

11,404

11,41

11,38

-0.006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7,44

7,49

0,086

0,036

 

13.797

13,83

13,77

-0.033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1,98

2.09

0,129

0,019

 

4.281

4.14

4.19

0,141

0,091

11

14.675

14.55

14,64

0,125

0,035

 

8.600

8.58

8,57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12,940

12.95

12,91

-0.010

0,030

14

7.190 година

7.21

7.20

-0.020

-0.010

15

13.371

13.36

13.38

0,011

-0.009

 

6.435

6.37

6,43

0,065

0,005

16

3.742

3,74

3.70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5,99

-0.008

0,032

18

3.937

3,91

3,94

0,027

-0.003

19

8.120

8.09

8.12

0,030

0.000

 

14.411

14,40 часот

14.37

0,011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13.696

13,68

13.65

0,016

0,046

RMSE : DS1 = 0,0397m , DS2 = 0,0356m

Состојба 2

Беспилотно летало

Наклонет фотоапарат

GCP

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

Да

Не

Табела за резултати 2:

Број на објекти

должина на мерење (L0

Должина на 3Д модел (L1) GSD = 2 см

Должина на 3Д модел (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1

DS2 (L0-L2

1

7.210

7.18

7.21

0,030

0

 

8.706

8,68

8,68

0,026

0,026

 

10.961

10,91

10,87

0,051

0,091

2

7.010

6,92

6,88

0,090

0,13

3

1.822

1,79

1,76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10,66

10,72

0,058

-0.002

6

13.787

13,77

13.79

0,017

-0.003

7

11,404

11,38

11,38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7,47

7,53

0,056

-0.004

 

13.797

13,83

13,78

-0.033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0.001

 

4.281

4.18

4.28

0,101

0,001

11

14.675

14.59

14,67

0,085

0,005

 

8.600

8,57

8.58

0,030

0,02

12

13.394

13.35

13.39

0,044

0,004

13

12,940

12,92

12,9

0,020

0,04

14

7.190 година

7.21

7.19

-0.020

0

15

13.371

13.36

13.37

0,011

0,001

 

6.435

6,43

6,42

0,005

0,015

16

3.742

3,72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00

5,98

0,022

0,042

18

3.937

3,94

3,91

-0.003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0,030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0,031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: DS1 = 0,0328m , DS2 = 0,0259m

Состојба 3

Беспилотно летало

Наклонет фотоапарат

GCP

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

НЕ

ДА

 

Табела за резултати 3:

Број на објекти

должина на мерење (L0

Должина на 3Д модел (L1) GSD = 2 см

Должина на 3Д модел (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1

DS2 (L0-L2

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8,71

8,69

0,00

0,02

 

10.961

10,87

10,88

0,09

0,08

2

7.010

6,89

6,87

0,12

0,14

3

1.822

1,79

1,75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10.718

10,67

10,69

0,05

0,03

6

13.787

13.75

13,78

0,04

0,01

7

11,404

11,39 часот

11,38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.51

7,49

0,02

0,04

 

13.797

13.79

13,78

0,01

0,02

9

10.374

10.35

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14,61

14.65

0,07

0,03

 

8.600

8.60

8,57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40 часот

0,02

-0.01

13

12,940

12,88

12,89

0,06

0,05

14

7.190 година

7.20

7.18

-0.01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0.01

 

6.435

6.40

6,46

0,03

-0.03

16

3.742

3,75

3,75

-0.01

-0.01

17

6.022

5,97

5,97

0,05

0,05

18

3.937

3,93

3,91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14,40 часот

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13.696

13.65

13,67

0,05

0,03

RMSE: DS1 = 0,0342m , DS2 = 0,0328m

Состојба 4

Беспилотно летало

Наклонет фотоапарат

GCP

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

ДА

ДА

Табела за резултати 4:

Број на објекти

должина на мерење (L0

Должина на 3Д модел (L1) GSD = 2 см

Должина на 3Д модел (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1

DS2 (L0-L2

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8,68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10,89

0,06

0,07

2

7.01

6,98

6,99

0,03

0,02

3

1.822

1,80

1,78

0,02

0,04

4

10,41

10.40

10.39

0,01

0,02

5

10.718

10,70

10,69

0,02

0,03

6

13.787

13,77

13,76

0,02

0,03

7

11,404

11,39 часот

11,39 часот

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7,49

7.51

0,04

0,02

13.797

13,81

13.8

-0.01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0,12

0,00

11

14.675

14,66

14,68

0,02

0,00

8.6

8.54

8.53

0,06

0,07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0,02

13

12,94

12,89

12,91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0.01

15

13.371

13.35

13.35

0,02

0,02

6.435

6,41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3,72

3,71

0,02

0,03

17

6.022

5,98

5,98

0,04

0,04

18

3.937

3,89

3,89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14,40 часот

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13,66

13,64

0,04

0,06

RMSE : DS1 = 0,0308m , DS2 = 0,0249m

Заклучоци

Варијаблите на експериментот 1 се:

1: Со / без ППК податоци.

2: Со / без GCP.

3: различен GSD : 1,5 cm или 2cm

По анализата на четирите групи експериментални податоци, можеме да ги донесеме следниве заклучоци:

 

Кога косиот фотоапарат е DG4Pros:

(1) Со / без контролна точка на земја (GCP) и податоци за ППК вклучени во трианглацијата AT, без разлика дали станува збор за VTOL или мулти-роторен дрон, без разлика дали GSD е 2cm или 1,5cm, 3Д моделот изграден од косиот фотоапарат DG4Pros може да ги исполни барањата на релативна грешка на точност Ds≤10cm (Всушност ≤5cm).

(2) Кога GSD е единствена променлива, релативната точност на 3Д моделот со GSD = 1,5cm е подобра од таа GSD = 2cm.

Експеримент 2: ефектот на типовите носачи на дронови врз релативната точност на 3Д-моделот

Состојба 1

Наклонет фотоапарат

GCP

ППК

ГСД

DG4pros

НЕ

НЕ

1,5 см

Табела за резултати 1:

Број на објекти

должина на мерење (L0

Должина на 3Д модел (L1) CW10

Должина на 3Д модел (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1

DS2 (L0-L2

1

7.21

7.20

7.19

0,010

0,02

 

8.706

8,65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10,91

0,061

0,05

2

7.01

6,86

6,98

0,150

0,03

3

1.822

1,76

1,79

0,062

0,03

4

10,41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10.718

10,68

10,69

0,038

0,03

6

13.787

13,71

13,76

0,077

0,03

7

11,404

11,38

11,38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7.526

7,49

7.50

0,036

0,03

 

13.797

13,77

13,77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0,019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0,091

0,08

11

14.675

14,64

14.65

0,035

0,03

 

8.6

8,57

8,57

0,030

0,03

12

13.394

13.38

13.35

0,014

0,04

13

12,94

12,91

12,92

0,030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0.010

0,02

15

13.371

13.38

13.35

-0.009

0,02

 

6.435

6,43

6,41

0,005

0,02

16

3.742

3.70

3.70

0,042

0,04

17

6.022

5,99

5,99

0,032

0,03

18

3.937

3,94

3,89

-0.003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0.000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,05

RMSE: DS1 = 0,0356m , DS2 = 0,342m

Состојба 2

Наклонет фотоапарат

GCP

ППК

ГСД

DG4pros

ДА

НЕ

1,5 см

 

Табела за резултати 2:

Број на објекти

должина на мерење (L0

Должина на 3Д модел (L1) CW10

Должина на 3Д модел (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1

DS2 (L0-L2

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8,68

8.70

0,026

0,01

 

10.961

10,87

10,91

0,091

0,05

2

7.01

6,88

6,98

0,13

0,03

3

1.822

1,76

1,80

0,062

0,02

4

10,41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10,72

10,70

-0.002

0,02

6

13.787

13.79

13.75

-0.003

0,04

7

11,404

11,38

11,38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7.526

7,53

7,49

-0.004

0,04

 

13.797

13,78

13.79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2,07

-0.001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14.675

14,67

14,66

0,005

0,02

 

8.6

8.58

8,57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0,04

13

12,94

12,9

12,93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6,42

6,42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3,71

0,042

0,03

17

6.022

5,98

6.00

0,042

0,02

18

3.937

3,91

3,91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14,35 часот

0,031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13,67

0,046

0,03

RMSE: DS1 = 0,0259m , DS2 = 0,256m

Заклучоци

Варијаблите на експериментот 2 се:

1: Со / без GCP.

2: Различен дрон на Carrier: дрон VTOL или дрон со повеќе ротори

По анализата на двата групи експериментални податоци, можеме да ги донесеме следниве заклучоци:

 

Кога косиот фотоапарат е DG4Pros:

(1) Со / Без контролна точка на земјата (GCP) без разлика дали станува збор за VTOL или мулти-роторен дрон, 3Д моделот изграден од косиот фотоапарат DG4Pros може да ги исполни барањата за релативна грешка на точност Ds≤10cm (Всушност ≤5cm).

(2) Кога типовите носачи на дронови се единствена променлива, релативната точност на 3Д-моделот со мулти-ротор е подобра од онаа со VTOL, но разликата не е многу голема.